Lỗ Trang công có ba người em: Khánh Phủ, Thúc Nha và Quý Hữu. Lúc trẻ, ông lấy con gái họ Đảng, sinh được con lớn là Cơ Ban, bèn hứa lập Đảng thị làm phu nhân.

Sau đó mẹ ông là Văn Khương ép lấy con gái Tề Tương công là Ai Khương lập làm phu nhân, nhưng Ai Khương không có con. Em gái Ai Khương là Thúc Khương sinh được một con trai là Cơ Khai.

Khi Lỗ Trang công ốm nặng, em ông là công tử Khánh Phủ muốn được truyền ngôi, bèn nói với người em thứ 3 là Thúc Nha tới gặp Trang công. Trang công hỏi nên lập ai làm vua thì Thúc Nha đề nghị cho Khánh Phủ vì Khánh Phủ đã trưởng thành.

Lỗ Trang công bèn triệu người em thứ 4 là Quý Hữu vào hỏi ý. Quý Hữu khuyên ông cứ lập công tử Ban. Trang công bằng lòng.

Tháng 8 năm 662 TCN, Lỗ Trang công mất. Ông làm vua được 32 năm, thọ 45 tuổi. Quý Hữu lập Cơ Ban lên nối ngôi.